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Seize touches, deux sélecteurs, une molette — et un mode d'emploi d'origine qui ne parle que de Mach3. Voici ce que fait réellement chaque commande sous LinuxCNC, y compris les trois endroits où l'inscription sur le bouton dit le contraire de ce qu'il fait.
Les développeurs du composant LinuxCNC le disent sans détour : la sérigraphie et la notice du fabricant sont mal traduites. Trois pièges en découlent, et ils suffisent à croire l'appareil en panne.
Le bouton marqué MPG met la pendante en mode continu, et le bouton marqué Step/Continuous la met en mode pas à pas. En continu, chaque cran de molette veut dire « déplace l'axe à la vitesse choisie » ; en pas à pas, « déplace-le d'un pas ».
C'est le mode Continuous à 10 % de la vitesse maximale.
Selon le firmware, le même état s'écrit CONT 30%,
CON:30% ou STEP: 1.0. La liaison radio, elle, a
son propre pictogramme d'antenne, en haut à gauche de l'écran, à côté de
la pile.
Ce n'est pas seulement que rien ne bouge — la pendante cesse de rafraîchir les coordonnées. Un écran qui affiche des chiffres figés avec le sélecteur sur OFF est un écran qui fonctionne normalement.
Une seule couronne, deux graduations imprimées l'une sous l'autre. Celle qui compte dépend du mode : les millimètres en pas à pas, les pourcentages en continu.
| Position | en pas à pas | en continu | ce que fait la molette |
|---|---|---|---|
| 1re | 0.001 mm | 2 % | un cran = un pas, ou 2 % de la vitesse maxi |
| 2e | 0.01 mm | 5 % | idem |
| 3e | 0.1 mm | 10 % | idem |
| 4e | 1 mm | 30 % | idem |
| 5e | — | 60 % | pourcentage seulement |
| 6e | — | 100 % | pourcentage seulement |
| Lead | — | — | la molette règle la correction de broche |
| MPG | — | — | la molette règle la correction d'avance |
Parce que le composant est lancé avec les options -s et
-f, qui donnent précisément ce rôle à ces deux positions.
Pour déplacer un axe, il faut une position de pas ou de
pourcentage. L'option -B ajoute par ailleurs les pas
de 5 mm et 10 mm.
Le sélecteur d'axe, lui, est plus simple : OFF,
X, Y, Z, A,
B, C. Sur la PrintNC, qui est une machine XYZY
(le Y est en tandem sur deux moteurs), les positions A, B et C ne font
rien : ces axes n'existent pas. Ce n'est pas un défaut.
Fn maintenue, puis la touche — dans cet ordre. La combinaison fonctionne avec les seize touches, y compris celles où aucun numéro de macro n'est sérigraphié.
| Touche | seule | avec Fn |
|---|---|---|
| RESET | arrêt d'urgence / réarmement | Macro-11 |
| STOP | arrête le programme | Macro-12 |
| Start/Pause | lance, met en pause, reprend | Macro-13 |
| Feed + | augmente la correction d'avance | Macro-1 |
| Feed − | diminue la correction d'avance | Macro-2 |
| Spindle + | augmente la correction de broche | Macro-3 |
| Spindle − | diminue la correction de broche | Macro-4 |
| M-HOME | prise d'origine machine | Macro-5 |
| Safe-Z | dégagement en Z | Macro-6 |
| W-HOME | origine pièce | Macro-7 |
| S-ON/OFF | broche en marche / à l'arrêt | Macro-8 |
| Probe-Z | palpage en Z | Macro-9 |
| Macro-10 | bascule l'affichage machine / pièce | Macro-14 |
| MPG (= continu) | passe en mode continu | Macro-15 |
| Step (= pas à pas) | passe en mode pas à pas | Macro-16 |
| Fn | modificateur — ne fait rien seule | |
Sur cette machine, huit gestes sont câblés — et chaque touche garde sa
famille : seule elle fait le geste courant, avec Fn elle fait
le réglage correspondant.
| Touche | Seule | Avec Fn |
|---|---|---|
| M-HOME | prise d'origine | aller au zéro machine |
| Safe-Z | dégager en haut de course | mode Z sur le martyre |
| W-HOME | aller au zéro pièce, Z d'abord | mode Z sur la pièce |
| Probe-Z | palper l'outil courant | remettre la référence à zéro |
Les MDI_COMMAND se déclarent dans [HALUI], et
halui exporte une pin halui.mdi-command-XX par
ligne — XX suivant l'ordre des lignes, à partir de 00. Déplacer
une ligne déplace le bouton qui l'appelle, sans que rien ne proteste.
Attention, ce n'est pas la section [MDI_COMMAND_LIST]
des boutons de l'écran, et le ; n'y sépare rien : en G-code
il ouvre un commentaire. Une ligne comme
G0 Z25;X0 Y0;Z0 monterait le Z et ne rejoindrait jamais
X Y — un demi-geste, silencieux. Les gestes en plusieurs temps
passent donc par un sous-programme.
Il est câblé sur halui.estop.reset. La différence est le
sens de la panne : déclencher un arrêt d'urgence depuis une
pendante sans fil est une fausse sécurité — liaison tombée, le bouton ne
fait plus rien, et le réflexe s'est pris sur un objet mort. Réarmer
tombe du bon côté : sans liaison on ne réarme pas, la machine reste à
l'arrêt. Le champignon câblé demeure le seul organe pour arrêter.
Et surtout pas la remise à zéro des références sur cette touche, malgré
le nom : RESET est le bouton du réflexe, celui que la main trouve sans
regarder quand ça part de travers. Il effacerait la référence de longueur
d'outil en plein travail. Ce geste-là est derrière
Fn + Probe-Z, la touche qui a posé
cette référence.
halui.program.{run, pause, resume, is-idle} ne sont
pas câblées : sur la machine réelle elles sont déjà portées par
les boutons physiques FEED_HOLD et CYCLE_START,
et deux sources sur un même signal font refuser HAL — la config ne
chargerait plus. En simulation ces pins sont libres, donc la faute ne se
serait vue qu'à l'établi.
Ce n'est pas qu'un contournement : lancer un cycle au bout d'une liaison radio qui tombe est le geste à ne pas offrir. STOP, lui, fonctionne — c'est le sens sûr.
La pendante reçoit deux positions par axe et n'en affiche qu'une à la
fois. X: donne la coordonnée machine,
X1: la coordonnée pièce. Le bouton
Macro-10 bascule de l'une à l'autre. Un écart entre l'écran de la
pendante et celui du pupitre vient presque toujours de là : les deux
valeurs sont justes, elles ne parlent simplement pas du même repère.
L'écran affiche aussi le niveau de pile, la force du signal, le mode et le pas ou le pourcentage en cours. Il ne peut rien montrer d'autre : le firmware n'accepte aucune donnée libre.
C'est un défaut connu, reconnu dans le README du composant : à l'allumage, l'appareil n'annonce pas spontanément la position de ses deux couronnes. Tant qu'on n'a rien bougé, LinuxCNC croit qu'aucun axe n'est choisi. Tourner un sélecteur d'un cran suffit à le faire parler.
Le composant xhc-whb04b-6 est livré avec LinuxCNC : il n'y a
rien à compiler. Mais sans droit d'accès au dongle, il démarre quand même,
et fait croire que tout va bien.
Sans la règle udev, le composant se lance, crée ses 137 pins HAL et
transmet même les positions vers l'écran de la pendante — mais il
n'ouvre jamais le dongle. Rien ne remonte, et le dongle se
réinitialise en boucle toutes les 20 secondes faute d'être interrogé.
Un loadusr -W qui réussit ne prouve donc rien sur les
permissions : il réussit aussi quand le composant n'a aucun accès.
Le paquet Arch ne pose pas cette règle, et celle fournie en amont vise le
groupe plugdev, qui n'existe pas sur Arch — d'où
TAG+="uaccess" à la place.
Poser la règle :
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="10ce", ATTR{idProduct}=="eb93", MODE="0666", TAG+="uaccess"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-xhc-whb04b-6.rules
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm triggerPuis débrancher et rebrancher le dongle : une règle udev ne s'applique qu'à l'énumération suivante. Le contrôle qui ne ment pas — s'il ne renvoie rien, le composant n'a pas le dongle :
ls -l /proc/$(pgrep -x xhc-whb04b-6)/fd | grep /dev/bus/usb
Côté .ini, la section [HAL] doit déclarer
HALUI = halui — c'est halui qui expose la moitié
des signaux utilisés.
Le câblage se charge depuis le post-GUI, et la ligne y est laissée
commentée exprès. Pour l'activer, retirer le # devant
source pendant-whb04b6.hal :
| Config | Fichier où décommenter |
|---|---|
| Machine réelle | postgui_call_list.hal |
| Simulation | postgui_call_list_sim.hal |
loadusr -W attend que le composant soit prêt : pendante
éteinte ou dongle absent, LinuxCNC ne démarre plus. Sur la machine
de production, c'est un vrai risque d'atelier — il faut l'accepter en
connaissance de cause. La ligne est active dans la config publiée depuis
que la pendante est en service ; remettre le # suffit à
retrouver un démarrage sans elle.
Et dans cet ordre : la règle udev d'abord, la ligne ensuite.
Au repos, quand aucun logiciel ne l'interroge, le dongle se réinitialise toutes les 20 secondes : c'est son comportement normal. Il se stabilise de lui-même dès que le composant l'a ouvert. Et si l'on a besoin de le forcer à rester présent — pour lui laisser le temps d'être attrapé au démarrage — il suffit de maintenir une touche de la pendante enfoncée : la liaison tient alors plus d'une minute au lieu de dix secondes.
Ce fichier vit dans le dépôt printnc-config. Il a été écrit
contre la configuration de simulation, mais rien n'y était propre à la
simulation : la machine réelle a les mêmes axes et les mêmes joints, et le
même câblage a été repris tel quel sur la PrintNC.
Un. La pin whb.halui.home-all est décrite dans la
page de manuel mais n'existe pas dans le binaire 2.9.10 ; c'est
whb.button.m-home qui pilote halui.home-all.
La liste des pins réelles s'obtient en chargeant le composant seul :
halrun puis show pin whb.
Deux. halui.program.is-paused et
spindle.0.on portent déjà des signaux dans la configuration
PrintNC : il faut s'y raccrocher, HAL refusant qu'une pin appartienne à
deux signaux.
Trois. Quatre pins de l'exemple ont été retirées après contrôle
contre la config réelle, et non contre la simulation :
halui.program.{run, pause, resume, is-idle} y sont déjà
portées par les boutons physiques de la carte. La simulation les laisse
libres — la faute n'aurait éclaté qu'au moment de démarrer la machine.
Elle pilote axis.<lettre>.jog-*, ce qui suppose le
mode teleop. Avant la prise d'origine, LinuxCNC est en mode joint
et la molette reste sans effet. Ce n'est pas une panne.
# pendant-whb04b6.hal
# Pendante sans fil XHC WHB04B-6 -- cablage HAL pour la SIMULATION.
#
# CE FICHIER N'EST PAS CHARGE PAR DEFAUT. Pour l'activer, decommenter la
# ligne "source pendant-whb04b6.hal" dans postgui_call_list_sim.hal.
#
# ATTENTION -- loadusr -W ATTEND que le composant soit pret. Dongle USB
# debranche ou pendante eteinte => LinuxCNC NE DEMARRE PAS, et c'est voulu :
# sans le composant les pins whb.* n'existent pas et tous les net ci-dessous
# echoueraient un par un. Pour lancer la sim sans la pendante, recommenter
# la ligne dans postgui_call_list_sim.hal.
#
# Machine simulee : XYZY, Y en tandem. Joints 0=X, 1=Y, 2=Z, 3=Y2.
# Le selecteur rotatif de la pendante porte aussi A, B et C : ces axes
# n'existent pas ici, ces trois positions ne feront rien. Normal.
#
# PREALABLE INDISPENSABLE -- LA REGLE UDEV.
# Sans elle le composant demarre, cree toutes ses pins, et n'ouvre JAMAIS le
# dongle : LinuxCNC a l'air correct, mais rien ne remonte de la pendante et le
# dongle se reinitialise en boucle toutes les 20 s (personne ne l'interroge).
# Un loadusr -W qui reussit ne prouve donc RIEN sur les permissions -- verifier
# plutot que le composant tient le peripherique :
# ls -l /proc/$(pgrep -x xhc-whb04b-6)/fd | grep /dev/bus/usb
# Poser la regle (le groupe plugdev de la regle amont n'existe pas sur Arch) :
# echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="10ce", ATTR{idProduct}=="eb93", MODE="0666", TAG+="uaccess"' \
# | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-xhc-whb04b-6.rules
# sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
# Puis DEBRANCHER et REBRANCHER le dongle : la regle ne s'applique qu'a
# l'enumeration suivante.
# La molette pilote axis.<lettre>.jog-*, ce qui exige le mode TELEOP, donc
# une machine HOMEE. Avant homing LinuxCNC est en mode joint et la molette
# reste sans effet -- ce n'est pas une panne.
# ######################################################################
# chargement du composant
# ######################################################################
# -H mode HAL (sans lui le composant tourne en mode interactif console)
# -s Lead + molette = correction de broche
# -f MPG + molette = correction d'avance
# -B ajoute les pas 5 mm et 10 mm au selecteur
loadusr -W xhc-whb04b-6 -HsfB
# ######################################################################
# marche / arret machine
# ######################################################################
net pdnt.machine.is-on halui.machine.is-on => whb.halui.machine.is-on
net pdnt.machine.on whb.halui.machine.on => halui.machine.on
net pdnt.machine.off whb.halui.machine.off => halui.machine.off
# ######################################################################
# programme
# ######################################################################
# LA PENDANTE ARRETE ET REGARDE, ELLE NE LANCE PAS.
#
# halui.program.{run,pause,resume,is-idle} sont DEJA PORTES sur la vraie
# machine (remora-flexi.hal 399-407) par les boutons physiques FEED_HOLD
# et CYCLE_START. Les cabler ici ferait DEUX SOURCES sur un meme signal :
# HAL refuse, et la config de l'atelier ne chargerait plus. En simulation
# ces pins sont libres -- la faute ne se serait vue qu'a l'etabli, parce
# que ces boutons-la n'existent que sur la FlexiHAL.
#
# Les retirer n'est pas qu'un contournement, c'est le bon choix : lancer
# un programme au bout d'une liaison radio qui tombe est le geste a ne
# pas offrir. Arreter, si -- le sens sur. Le cycle se lance depuis
# l'ecran ou le bouton CYCLE_START, comme avant.
#
# Si un jour la pause depuis la pendante devient necessaire, elle passe
# par un or2 en amont de hold_toggle, PAS par un second net -- et se
# mesure a l'etabli : cette logique-la porte deja un bug paye (le
# programme qui redemarrait en boucle, remora-flexi.hal 408-419).
net pdnt.program.is-running halui.program.is-running => whb.halui.program.is-running
net pdnt.program.stop whb.halui.program.stop => halui.program.stop
# halui.program.is-paused porte deja le signal program-is-paused
# (remora-flexi-sim.hal, vers hold_toggle.is-on) : on s'y raccroche au lieu
# de creer un second signal, ce que HAL refuserait.
net program-is-paused => whb.halui.program.is-paused
# ######################################################################
# modes machine
# ######################################################################
net pdnt.mode.auto whb.halui.mode.auto => halui.mode.auto
net pdnt.mode.manual whb.halui.mode.manual => halui.mode.manual
net pdnt.mode.mdi whb.halui.mode.mdi => halui.mode.mdi
net pdnt.mode.joint whb.halui.mode.joint => halui.mode.joint
net pdnt.mode.teleop whb.halui.mode.teleop => halui.mode.teleop
net pdnt.mode.is-auto halui.mode.is-auto => whb.halui.mode.is-auto
net pdnt.mode.is-manual halui.mode.is-manual => whb.halui.mode.is-manual
net pdnt.mode.is-mdi halui.mode.is-mdi => whb.halui.mode.is-mdi
net pdnt.mode.is-joint halui.mode.is-joint => whb.halui.mode.is-joint
net pdnt.mode.is-teleop halui.mode.is-teleop => whb.halui.mode.is-teleop
# ######################################################################
# prise d'origine
# ######################################################################
# whb.halui.home-all est documente dans le man mais N'EXISTE PAS dans le
# binaire 2.9.10 (verifie par halcmd show pin) : c'est le bouton M-Home
# qui pilote la prise d'origine.
net pdnt.home-all whb.button.m-home => halui.home-all
# Y en tandem : le joint 3 se prend en meme temps que le joint 1, la
# pendante n'a pas de voyant pour lui.
net pdnt.joint.x.is-homed halui.joint.0.is-homed => whb.halui.joint.x.is-homed
net pdnt.joint.y.is-homed halui.joint.1.is-homed => whb.halui.joint.y.is-homed
net pdnt.joint.z.is-homed halui.joint.2.is-homed => whb.halui.joint.z.is-homed
# ######################################################################
# selection d'axe et molette
# ######################################################################
net pdnt.axis.x.select whb.halui.axis.x.select => halui.axis.x.select
net pdnt.axis.y.select whb.halui.axis.y.select => halui.axis.y.select
net pdnt.axis.z.select whb.halui.axis.z.select => halui.axis.z.select
net pdnt.axis.x.jog-counts whb.axis.x.jog-counts => axis.x.jog-counts
net pdnt.axis.y.jog-counts whb.axis.y.jog-counts => axis.y.jog-counts
net pdnt.axis.z.jog-counts whb.axis.z.jog-counts => axis.z.jog-counts
net pdnt.axis.x.jog-enable whb.axis.x.jog-enable => axis.x.jog-enable
net pdnt.axis.y.jog-enable whb.axis.y.jog-enable => axis.y.jog-enable
net pdnt.axis.z.jog-enable whb.axis.z.jog-enable => axis.z.jog-enable
net pdnt.axis.x.jog-scale whb.axis.x.jog-scale => axis.x.jog-scale
net pdnt.axis.y.jog-scale whb.axis.y.jog-scale => axis.y.jog-scale
net pdnt.axis.z.jog-scale whb.axis.z.jog-scale => axis.z.jog-scale
net pdnt.axis.x.jog-vel-mode whb.axis.x.jog-vel-mode => axis.x.jog-vel-mode
net pdnt.axis.y.jog-vel-mode whb.axis.y.jog-vel-mode => axis.y.jog-vel-mode
net pdnt.axis.z.jog-vel-mode whb.axis.z.jog-vel-mode => axis.z.jog-vel-mode
# ######################################################################
# affichage des positions sur l'ecran de la pendante
# ######################################################################
net pdnt.axis.x.pos-feedback halui.axis.x.pos-feedback => whb.halui.axis.x.pos-feedback
net pdnt.axis.y.pos-feedback halui.axis.y.pos-feedback => whb.halui.axis.y.pos-feedback
net pdnt.axis.z.pos-feedback halui.axis.z.pos-feedback => whb.halui.axis.z.pos-feedback
net pdnt.axis.x.pos-relative halui.axis.x.pos-relative => whb.halui.axis.x.pos-relative
net pdnt.axis.y.pos-relative halui.axis.y.pos-relative => whb.halui.axis.y.pos-relative
net pdnt.axis.z.pos-relative halui.axis.z.pos-relative => whb.halui.axis.z.pos-relative
# ######################################################################
# correction d'avance (molette en position MPG)
# ######################################################################
net pdnt.feed-override.scale whb.halui.feed-override.scale => halui.feed-override.scale
net pdnt.feed-override.value halui.feed-override.value => whb.halui.feed-override.value
net pdnt.feed-override.increase whb.halui.feed-override.increase => halui.feed-override.increase
net pdnt.feed-override.decrease whb.halui.feed-override.decrease => halui.feed-override.decrease
# Position "continu" du selecteur : vitesse = % * max-velocity.
net pdnt.max-velocity.value whb.halui.max-velocity.value => halui.max-velocity.value
# ######################################################################
# broche (molette en position Lead)
# ######################################################################
net pdnt.spindle.is-on halui.spindle.0.is-on => whb.halui.spindle.is-on
net pdnt.spindle.start whb.halui.spindle.start => halui.spindle.0.start
net pdnt.spindle.stop whb.halui.spindle.stop => halui.spindle.0.stop
net pdnt.spindle.forward whb.halui.spindle.forward => halui.spindle.0.forward
net pdnt.spindle.reverse whb.halui.spindle.reverse => halui.spindle.0.reverse
net pdnt.spindle.increase whb.halui.spindle.increase => halui.spindle.0.increase
net pdnt.spindle.decrease whb.halui.spindle.decrease => halui.spindle.0.decrease
net pdnt.spindle.speed-cmd spindle.0.speed-out-abs => whb.halui.spindle-speed-cmd
net pdnt.so.scale whb.halui.spindle-override.scale => halui.spindle.0.override.scale
net pdnt.so.value halui.spindle.0.override.value => whb.halui.spindle-override.value
net pdnt.so.increase whb.halui.spindle-override.increase => halui.spindle.0.override.increase
net pdnt.so.decrease whb.halui.spindle-override.decrease => halui.spindle.0.override.decrease
# ######################################################################
# arrosage
# ######################################################################
net pdnt.flood.is-on halui.flood.is-on => whb.halui.flood.is-on
net pdnt.flood.on whb.halui.flood.on => halui.flood.on
net pdnt.flood.off whb.halui.flood.off => halui.flood.off
net pdnt.mist.is-on halui.mist.is-on => whb.halui.mist.is-on
net pdnt.mist.on whb.halui.mist.on => halui.mist.on
net pdnt.mist.off whb.halui.mist.off => halui.mist.off
# ######################################################################
# les gestes des boutons
# ######################################################################
# Chaque touche garde sa famille : seule elle fait le geste courant, avec
# Fn elle fait le reglage correspondant. L'INDEX SUIT L'ORDRE DES LIGNES
# MDI_COMMAND de [HALUI] dans le .ini -- deplacer une ligne la-bas
# deplace le bouton ici, sans que rien ne proteste.
#
# Safe-Z degage en haut de course Fn+ mode martyre
# W-HOME zero piece (Z d'abord) Fn+ mode piece
# Probe-Z palpe l'outil courant Fn+ reset ref
# M-HOME prise d'origine (halui.home-all) Fn+ zero machine
net pdnt.button.safe-z whb.button.safe-z => halui.mdi-command-00
net pdnt.button.w-home whb.button.w-home => halui.mdi-command-01
net pdnt.button.probe-z whb.button.probe-z => halui.mdi-command-02
net pdnt.macro-5 whb.button.macro-5 => halui.mdi-command-03
net pdnt.macro-6 whb.button.macro-6 => halui.mdi-command-04
net pdnt.macro-7 whb.button.macro-7 => halui.mdi-command-05
net pdnt.macro-9 whb.button.macro-9 => halui.mdi-command-06
# ######################################################################
# boutons laisses en signaux libres -- observables dans halshow
# ######################################################################
# RESET REARME, il ne declenche PAS. La difference est le sens de la
# panne. Declencher l'arret d'urgence depuis une pendante SANS FIL est
# une fausse securite : liaison tombee -- elle tombe --, le bouton ne
# fait plus rien sans le dire, et le reflexe s'est pris sur un objet
# mort. Rearmer, au contraire, tombe du bon cote : sans liaison on ne
# rearme pas, la machine reste a l'arret. Le champignon cable demeure le
# seul organe pour ARRETER.
#
# Et surtout PAS O<reset_ref> ici, meme si le nom appelle : RESET est le
# bouton du reflexe, celui que la main trouve sans regarder quand ca part
# de travers. Il effacerait #1000, la reference de longueur d'outil de la
# session, en plein job -- sans rien dire d'autre qu'un message qui
# passe. Ce geste-la est derriere Fn + Probe-Z, la touche qui a pose
# cette reference.
net pdnt.button.reset whb.button.reset => halui.estop.reset
# Les autres restent nus faute d'emploi : les charger tous, sur un
# boitier tenu d'une main au-dessus d'une fraise qui tourne, fabrique la
# fausse manoeuvre. Feed+/- et Spindle+/- agissent deja nativement.
net pdnt.button.fn whb.button.fn
net pdnt.button.stop whb.button.stop
net pdnt.button.start-pause whb.button.start-pause
net pdnt.button.feed-plus whb.button.feed-plus
net pdnt.button.feed-minus whb.button.feed-minus
net pdnt.button.spindle-plus whb.button.spindle-plus
net pdnt.button.spindle-minus whb.button.spindle-minus
net pdnt.button.mode-step whb.button.mode-step
net pdnt.button.mode-continuous whb.button.mode-continuousLa chaîne va de la pendante à LinuxCNC en passant par la radio, le dongle, le composant et HAL. Une seule lecture dit de quel côté chercher.
| Ce qu'on lit | Ce que ça veut dire |
|---|---|
halcmd show pin whb.halui.axis — les pos-feedback portent de vraies coordonnées |
Le sens LinuxCNC → pendante fonctionne : le câblage HAL est bon. |
… mais tous les .select et selected-* sont à FALSE |
Le sens pendante → LinuxCNC ne passe pas. Chercher du côté des droits d'accès, pas du câblage. |
ls -l /proc/$(pgrep -x xhc-whb04b-6)/fd ne montre aucun /dev/bus/usb |
Le composant n'a jamais ouvert le dongle : la règle udev manque. |
journalctl -k montre un cycle de connexion / déconnexion régulier |
Personne n'interroge le dongle. C'est un symptôme, jamais une cause : ni panne, ni appairage, ni hub. |
La molette compte (whb.axis.x.jog-counts augmente) mais l'axe ne bouge pas |
Machine non prise d'origine, ou sélecteur de vitesse sur MPG ou Lead. |
| L'écran de la pendante ne se rafraîchit plus | Sélecteur d'axe sur OFF. |
La page constructeur ne couvre que Mach3 sous Windows ; le pilote
qu'elle propose est inutile ici. Tout le support LinuxCNC vient du
composant xhc-whb04b-6, écrit par rétro-ingénierie du
protocole USB — le fabricant ayant refusé de publier la moindre
spécification. C'est aussi pourquoi certaines bizarreries d'affichage
sont signalées comme des bugs de firmware dans son README, et non
corrigées.